Пишу решение своей проблемы. На просторах интернета ответа я так и не нашёл. Это, кстати, касается не только Лифов, но и, наверное, друих Ниссанов. Вообщем берем приложение Leaf Spy Pro, коннектим его с автомобилем, открываем экран, где много разных "циферблатов" и, далее очень важно и неочевидно, поворачиваем телефон в ГОРИЗОНТАЛЬНЫЙ режим. Нигде в интернете я такой информации не нашёл, может правда просто плохо искал. И этот экран превращается в другой, с более расширенными параметрами. Если у вас на экране не так, там нужно нажать кнопку "загрузить" и понажимать там другие варианты. В итоге мы увидим параметр "Wheel Angle" - это угол поворота рулевого колеса. Что было у меня... После наезда на бордюр руль немного "ушёл", такое также может случится после ремонта подвески, развал-схождения или даже замены резины.

Когда машина едет абсолютно прямо, руль получается у меня был отклонен на 1,3 градуса, авто думает, что мы поворачиваем, а колеса при этом делают одинаковое количество оборотов и поэтому включается ESP, она пытается выравнять авто, хотя на самом деле она едет прямо. Когда я во второй раз поехал на развал, то я включил программу и мы с мастером выставили руль по Leaf Spy точно в ноль и только после этого он немного подправил колеса. Я не знаю сколько именно градусов или минут там есть погрешность, но нужно стремиться выставить прям идеально в ноль. Думаю отклонение не должно превышать 1 градус. У меня было 1,3. В итоге все симптомы прошли. Проблема решена. При этом чего мне только не советовали, хотя я сразу написал, что, например, датчик абс в полном порядке, ошибок никаких нет, механически тоже всё в идеале.